fr3_pickplace_fixed_goal_robustness_data_180

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，支持数据处理和模型训练。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks, supporting data processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据集结构

• 机器人类型： FR3WMS
• 总集数： 180 集
• 总帧数： 32,576 帧
• 总任务数： 1
• 分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 fps
• 数据集拆分： 训练集（0:180）

数据特征

• 动作：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7（包括关节 j1 至 j6 及夹爪状态 gripper_state）
• 观察状态：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7（包括关节 j1 至 j6 及夹爪状态 gripper_state）
• 图像观察：
  • 前置摄像头（front）： 视频格式，分辨率 480x480，3 通道，AV1 编码，30 fps，无音频，非深度图
  • 顶部摄像头（top）： 视频格式，分辨率 480x480，3 通道，AV1 编码，30 fps，无音频，非深度图
• 其他字段：
  • 时间戳：float32，1 维
  • 帧索引：int64，1 维
  • 集索引：int64，1 维
  • 全局索引：int64，1 维
  • 任务索引：int64，1 维

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4