so101-write-combined-blue-world

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：so101-write-combined-blue-world

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yen-0/so101-write-combined-blue-world
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：150
• 总帧数：61,235
• 总任务数：10
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：
  • 训练集：0-149（共150个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.wrist	视频（av1编码）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高度480px，宽度640px，RGB三通道
observation.images.top	视频（av1编码）	[480, 848, 3]	顶部摄像头图像，高度480px，宽度848px，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件信息

• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4 (AV1编码)
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据块大小：每块1000帧

引用信息

当前数据集引用信息暂缺。