so101_pick_cube_test_20260830_204613
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该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人演示数据集，包含50个episode，共29948帧，机器人类型为so_follower，任务为拣取立方体（pick cube）。数据特征包括：6维动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），6维状态（与动作相同），以及来自前摄像头分辨率为640x480的RGB图像（帧率为30fps），还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot demonstration dataset created based on the LeRobot framework, containing 50 episodes with a total of 29,948 frames. The robot type is so_follower, and the task is to pick a cube. Data features include 6-dimensional actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional states (same as actions), and RGB images from the front camera with a resolution of 640x480 at 30fps, along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
so101_pick_cube_test_20260830_204613 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，旨在支持机器人抓取立方体任务的训练与测试。
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（robotics）
- 语言: 该数据集页面为英文，但本总结以中文呈现。
数据集结构
- 总集数（Episodes）: 50
- 总帧数（Frames）: 29,948
- 总任务数（Tasks）: 1
- 采样率（FPS）: 30
- 数据文件格式: Parquet（存储于
data/*/*.parquet） - 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集包含全部 50 个 episodes（
train: 0:50）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action: 6 维浮点数组，对应机械臂 6 个自由度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置信息。
- observation.state: 同 action 结构，描述观测状态下的机械臂关节位置。
- observation.images.front: 前视摄像头图像，分辨率为 480×640×3（高度×宽度×通道），采用 AV1 视频编码，帧率 30 FPS。
- timestamp: 时间戳（float32，长度为 1）
- frame_index: 帧索引（int64，长度为 1）
- episode_index: 集数索引（int64，长度为 1）
- index: 全局索引（int64，长度为 1）
- task_index: 任务索引（int64，长度为 1）
机器人类型
- robot_type: so_follower（一种 SO 系列机械臂）
其他信息
- 该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览（可视化链接）。
- 引用信息暂未提供（BibTeX 待补充）。
