autoresearch-vibepi-000236-cucumber-grab

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作任务数据集，包含状态观测（如7维关节位置）、多视角图像观测（来自基础、顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640，帧率为20fps）、动作（7维关节位置控制）、时间戳、帧索引和回合索引等字段。数据以parquet格式存储，视频编码为av1，总规模包括1个回合、152帧和1个任务，数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created using LeRobot and contains data for robotic manipulation tasks, including state observations (e.g., 7-dimensional joint positions), multi-view image observations (from base, top, and wrist cameras with a resolution of 480x640 at 20fps), actions (7-dimensional joint position control), timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format with video encoded in av1, totaling 1 episode, 152 frames, and 1 task. The data file size is approximately 100MB, and the video file size is about 200MB, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：autoresearch-vibepi-000236-cucumber-grab
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据集主页：暂缺
• 相关论文：暂缺

数据集结构

• 数据文件：存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 总集数 (total_episodes)：1
• 总帧数 (total_frames)：152
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 帧率 (fps)：20
• 机器人类型：vibeboard_follower_tilt

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机器人关节状态，包括肩关节、肘关节、腕关节、夹爪、倾斜角等位置信息
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，参数与 base 相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，参数与 base 相同
action	float32	[7]	动作指令，对应机器人的7个自由度位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train)：包含所有数据（索引 0:1），即全部1集、152帧数据。

文件存储信息

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size)：1000

可视化

您可以通过以下链接在浏览器中可视化该数据集：可视化链接

引用

暂缺 BibTeX 引用信息。