libero_plus_object_texture_all_iiwa

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含来自KUKA iiwa机器人的多视角视频（如手腕、前视、侧视图像）和状态数据（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态），以及动作和时序信息。数据以20fps采集，总共有901个episodes、132815帧和10个任务，存储为parquet和mp4格式，适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot tasks. It includes multi-view videos (e.g., wrist, front-view, side-view images) and state data (such as joint states, end-effector states, gripper states) from a KUKA iiwa robot, along with action and timing information. The data is collected at 20fps, with a total of 901 episodes, 132815 frames, and 10 tasks, stored in parquet and mp4 formats, and is suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_plus_object_texture_all_iiwa
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, texture

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4（AV1 编码）
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数 (Episodes): 901
• 总帧数 (Frames): 132,815
• 总任务数 (Tasks): 10
• 机器人类型: iiwa

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征组	特征名	数据类型	形状	说明
观测状态	observation.state	float32	[8]	机器人状态：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
	observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
	observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态：joint_0 至 joint_6
	observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态：gripper, gripper
观测图像	observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256
	observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	手腕摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256
	observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256
	observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256
动作	action	float32	[7]	动作指令：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
元数据	timestamp	float32	[1]	时间戳
	frame_index	int64	[1]	帧索引
	episode_index	int64	[1]	片段索引
	index	int64	[1]	全局索引
	task_index	int64	[1]	任务索引

数据集拆分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 900（共 901 个片段）

可视化

• 可通过 可视化工具 预览该数据集。