libero_plus_object_noise_all_sawyer
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于Sawyer机器人。它包含多视角图像（如手腕图像、前视图、侧视图，分辨率256x256，RGB格式）和状态数据（如末端执行器状态、关节状态、夹持器状态），以及动作、时间戳、帧索引等字段。数据集总共有888个episodes，132080帧，10个任务，帧率为20fps，数据以parquet格式存储，并带有噪声处理。
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-07-16
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
libero_plus_object_noise_all_sawyer - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, noise
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模与结构
- 总片段数 (total_episodes): 888
- 总帧数 (total_frames): 132080
- 总任务数 (total_tasks): 10
- 帧率 (fps): 20
- 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小: 极小（约 1e-6 MB，mp4 文件）
- 机器人类型:
sawyer
数据特征 (features)
数据集包含以下特征字段，涵盖机器人状态、多视角图像、动作和索引信息：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 包括位置(x,y,z)、轴角(3维)、夹爪(2维) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：位置+轴角 |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 7个关节角度 (joint_0 ~ joint_6) |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态 (两个gripper维度) |
observation.images.image |
视频 (av1) | (256,256,3) | 主摄像头 RGB 图像，像素256x256 |
observation.images.wrist_image |
视频 (av1) | (256,256,3) | 腕部摄像头 RGB 图像，像素256x256 |
observation.images.frontview_image |
视频 (av1) | (256,256,3) | 前视摄像头 RGB 图像，像素256x256 |
observation.images.sideview_image |
视频 (av1) | (256,256,3) | 侧视摄像头 RGB 图像，像素256x256 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：位置、轴角(3维)、夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
图像与视频参数
- 所有图像均为 RGB，分辨率 256x256，3通道
- 视频编解码器: av1
- 帧率: 20 fps
- 无深度图，无音频
数据划分
- 训练集 (train): 片段索引 0 到 887（共888个片段）
数据存储路径
- 特征数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务与引用
- 数据集包含10个任务，任务索引从0到9（
task_index） - 引用信息（BibTeX）暂未提供，标记为“More Information Needed”
