timer_test2
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含双机械臂的末端执行器动作和观察状态，动作和状态特征各包括16个浮点数，分别表示左、右机械臂的末端位置（x, y, z）、四元数（qx, qy, qz, qw）和夹持器状态。观察数据包括来自多个摄像头的视频数据，具体有head摄像头和cam0到cam3四个摄像头，每个摄像头以15帧每秒的速率采集240x320像素的3通道RGB视频。数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。总共有1个任务、1个片段和299帧数据，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉的机器人操作任务。
提供机构：
rcvsungmincho创建时间：
2026-07-20
原始信息汇总
数据集概述：timer_test2
数据集链接: https://huggingface.co/datasets/rcvsungmincho/timer_test2
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: 包含 Parquet 文件和视频文件（MP4）。
- 帧率: 15 FPS
- 总集数: 1 个 episode
- 总帧数: 299 帧
- 总任务数: 1 个任务
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4)
- 机器人类型: VR
数据分割:
- 训练集: 0:1 (全部数据)
特征 (Features)
数据集包含以下特征字段，所有特征均为 15 FPS 采样：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 动作指令，包含左右末端执行器的位置、姿态和夹爪状态 |
observation.state |
float32 | (16,) | 观测状态，与 action 结构相同 |
observation.images.head |
video | (240, 320, 3) | 头部摄像头视频，AV1编码，yuv420p |
observation.images.cam0 |
video | (240, 320, 3) | cam0 摄像头视频，AV1编码，yuv420p |
observation.images.cam1 |
video | (240, 320, 3) | cam1 摄像头视频，AV1编码，yuv420p |
observation.images.cam2 |
video | (240, 320, 3) | cam2 摄像头视频，AV1编码，yuv420p |
observation.images.cam3 |
video | (240, 320, 3) | cam3 摄像头视频，AV1编码，yuv420p |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
vr_seq |
int64 | (1,) | VR 序列标识 |
动作/状态字段细节 (共16维):
left_ee.x,left_ee.y,left_ee.z,left_ee.qx,left_ee.qy,left_ee.qz,left_ee.qw,left_ee.gripper(8维: 左臂末端位姿 + 夹爪)right_ee.x,right_ee.y,right_ee.z,right_ee.qx,right_ee.qy,right_ee.qz,right_ee.qw,right_ee.gripper(8维: 右臂末端位姿 + 夹爪)
文件路径结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
