umi_test_0710_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: umi_test_0710_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 总集数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 921
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据格式: Parquet (动作/状态/索引) + MP4 (视频)
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: VR (虚拟现实)
• 数据划分: 训练集 (Train) 仅包含该单一集 (0:1)

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作指令，包含左右末端执行器的位置(x,y,z)、四元数姿态(qx,qy,qz,qw)和夹爪(gripper)状态。
observation.state	float32	[16]	16维机器人状态观测，结构与 action 相同。
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头戴摄像头录制的 RGB 视频，分辨率为 240x320，编码为 AV1 (yuv420p)，帧率 30 FPS。
vr_seq	int64	[1]	VR 序列编号。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件信息

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000

数据集可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集 (需要网络访问): Visualize this dataset