omx_f_dsaas
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人学习和相关任务。LeRobot格式是一种标准化的数据存储和处理方式，旨在支持机器人领域的模型训练和评估，可能包含传感器数据、控制指令或环境交互信息等，适用于机器人导航、操作或人机交互等应用场景。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning and related tasks. The LeRobot format is a standardized method for data storage and processing, aimed at supporting model training and evaluation in the robotics field, potentially including sensor data, control commands, or environmental interaction information, and is suitable for applications such as robot navigation, manipulation, or human-robot interaction.
提供机构：
SvenBorodun创建时间：
2026-06-12
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：omx_f_dsaas
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术 (robotics)
数据集创建工具：
- Physical AI Tools
- LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | omx_f |
| 总回合数 (Episodes) | 5 |
| 总帧数 | 2970 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 fps |
| 数据分割 | train: 0:5 (所有数据用于训练) |
文件路径格式：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段说明
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.gripper | video | [480, 640, 3] | 机械爪摄像头图像，H264编码，30fps |
| observation.images.scene | video | [480, 640, 3] | 场景摄像头图像，H264编码，30fps |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态：joint1~joint5 + gripper_joint_1 |
| action | float32 | [6] | 动作指令：joint1~joint5 + gripper_joint_1 |
关键特点
- 包含5个完整回合的机器人操作数据
- 提供双目视觉（机械爪视角 + 场景视角）与关节状态信息
- 数据以分块parquet文件存储，视频以mp4格式存储
- 所有数据均用于训练，无单独验证/测试集
