libero_plus_object_camera_all_kinova3
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于Kinova3机器人平台。数据集包含854个episodes，总计128592帧和10个任务，数据以parquet格式存储。特征包括观察状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、动作、时间戳和索引，以及多视角图像数据（包括手腕图像、前视图和侧视图），图像分辨率为256x256，帧率为20fps。数据集适用于机器人学习、控制策略和视觉感知任务。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot and focused on the Kinova3 robot platform. The dataset contains 854 episodes, totaling 128,592 frames and 10 tasks, stored in parquet format. Features include observation states (such as joint states, end-effector states, gripper states), actions, timestamps and indices, as well as multi-view image data (including wrist images, front views, and side views), with an image resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps. The dataset is suitable for robot learning, control strategies, and visual perception tasks.
数据集概述：libero_plus_object_camera_all_kinova3
- 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_object_camera_all_kinova3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 构建
数据集规模
- 总片段数：854 个
- 总帧数：128,592 帧
- 总任务数：10 个
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：全部 854 个片段用于训练
机器人信息
- 机器人类型：Kinova3
数据特征结构
数据集包含以下特征字段：
观测状态（Observation States）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态：x, y, z, axis_angle1-3, gripper, gripper |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3 |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态：joint_0 至 joint_6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态：gripper, gripper |
观测图像（Observation Images）
所有图像均为 RGB 视频，分辨率 256×256，编码为 AV1，帧率 20 FPS。
| 特征名称 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.image |
(256, 256, 3) | 主摄像机图像 |
observation.images.wrist_image |
(256, 256, 3) | 腕部摄像机图像 |
observation.images.frontview_image |
(256, 256, 3) | 前视图摄像机图像 |
observation.images.sideview_image |
(256, 256, 3) | 侧视图摄像机图像 |
动作与元数据
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, axis_angle1-3, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 论文：待补充
- BibTeX：待补充
