grasp-the-water-cup-and-twist-off-the-cup-lid-0729

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务，具体涉及抓取水杯并拧开杯盖。数据集包含50个episodes，总计435693帧，采样频率为30fps。机器人类型为双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper），数据特征包括：20维的动作向量（控制左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）和状态观测；多视角图像观测，包括左右触觉传感器的左右图像（分辨率400x700）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640），所有图像均为彩色视频格式（h264编码）；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，适用于机器人学习研究，特别是涉及触觉感知的双手机器人操作任务。

原始信息汇总

• 数据集名称: grasp-the-water-cup-and-twist-off-the-cup-lid-0729
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数: 50
• 总帧数: 435693
• 总任务数: 1
• 视频帧率: 30 FPS
• 数据集分割:
  • 训练集: 0:50
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征结构

• 动作 (action): 包含20维浮点向量，包括左右TCP位置（x, y, z）、方向（r1-r6）和夹爪位置。
• 观察状态 (observation.state): 与动作维度一致，包含20维浮点向量，描述左右TCP和夹爪状态。
• 观察图像 (observation.images):
  • left_tactile_left: 视频，尺寸 400x700x3，H.264 编码
  • left_tactile_right: 视频，尺寸 400x700x3，H.264 编码
  • left_wrist: 视频，尺寸 480x640x3，H.264 编码
  • right_tactile_left: 视频，尺寸 400x700x3，H.264 编码
  • right_tactile_right: 视频，尺寸 400x700x3，H.264 编码
  • right_wrist: 视频，尺寸 480x640x3，H.264 编码
• 其他特征: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }