piper-pick-lift-right-earlystart-20260624
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，遵循HuggingFace LeRobot的数据格式标准。
提供机构：
PranayTest创建时间：
2026-07-04
原始信息汇总
- 数据集名称:
PranayTest/piper-pick-lift-right-earlystart-20260624 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集描述
该数据集为一个机器人操作数据集，旨在记录和训练机器人执行抓取、提起和向右移动的早期启动任务。
- 机器人类型: Agilex Piper 双臂机器人 (agilex_piper_bimanual)
- 数据总览:
- 总片段数 (Episodes): 44
- 总帧数 (Frames): 8259
- 任务数量: 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据划分: 所有44个片段均用于训练 (train: "0:44")
数据集结构
数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征定义如下：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人关节状态，包含左右各6个关节位置及左右夹爪状态。 |
action |
float32 | (14,) | 机器人动作，与状态空间结构一致。 |
observation.images.front |
视频 (Video) | (480, 640, 3) | 前置摄像头RGB图像，AV1编码，20 FPS。 |
observation.camera_ts_ns.front.rgb |
int64 | (1,) | 前置摄像头时间戳（纳秒）。 |
observation.images.left |
视频 (Video) | (480, 640, 3) | 左侧摄像头RGB图像，AV1编码，20 FPS。 |
observation.camera_ts_ns.left.rgb |
int64 | (1,) | 左侧摄像头时间戳（纳秒）。 |
observation.images.right |
视频 (Video) | (480, 640, 3) | 右侧摄像头RGB图像，AV1编码，20 FPS。 |
observation.camera_ts_ns.right.rgb |
int64 | (1,) | 右侧摄像头时间戳（纳秒）。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引。 |
index |
int64 | (1,) | 总索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
状态/动作空间命名:
right_joint1至right_joint6: 右臂6个关节left_joint1至left_joint6: 左臂6个关节right_gripper: 右侧夹爪left_gripper: 左侧夹爪
可视化
可通过LeRobot可视化数据集空间在线查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/piper-pick-lift-right-earlystart-20260624
