motion-hesitant-uncertain-final-20260629_132634
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习和控制的数据集，由LeRobot创建。它包含25个episodes，总计9696个frames，针对so_follower机器人类型。数据集包括动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（相同的关节位置）、以及两个视角的图像观察（顶部和侧面，分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以parquet文件和视频文件形式存储，用于训练机器人任务。
This dataset is designed for robot learning and control, created by LeRobot. It contains 25 episodes, totaling 9696 frames, for the so_follower robot type. The dataset includes action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same joint positions), and image observations from two perspectives (top and side, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The data is stored in parquet files and video files for training robot tasks.
数据集总览
- 名称：motion-hesitant-uncertain-final-20260629_132634
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源与格式
- 使用 LeRobot 创建。
- 数据文件格式：Parquet，位于
data/*/*.parquet。 - 默认配置名称：
default。
数据集结构（基于 meta/info.json）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数（episodes） | 25 |
| 总帧数 | 9696 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0至25（全量数据） |
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（与动作同名） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kioskmartin/motion-hesitant-uncertain-final-20260629_132634
