1_rotation_speaker_20260607_113600

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于单旋转扬声器任务。它包含30个episodes，总帧数为14107，帧率为30fps。数据特征包括：动作（由6个浮点型关节位置组成，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自桌面摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为“so_follower”，数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，适用于robotics任务类别。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the single rotation speaker task. It contains 30 episodes with a total of 14107 frames at a frame rate of 30fps. The data features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same joint positions as actions), observation images (from a desktop camera with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoded as av1, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is "so_follower", and the dataset is stored in Parquet format with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models and belongs to the robotics task category.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 1_rotation_speaker_20260607_113600
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, one-rotation-speaker, LeLab

数据集结构

基本信息

• 总episode数: 30
• 总帧数: 14,107
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据集拆分: 训练集 (episode 0 至 29)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态（同action结构）
observation.images.desk cam	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	桌面摄像头视频，分辨率为480x640，RGB三通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据存储：Parquet 格式（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储：MP4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件总大小: 约100 MB
• 视频文件总大小: 约200 MB

创建工具

此数据集使用 LeRobot 创建。