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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人动作和观察数据的收集。数据集包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及观察数据，包括机器人状态（与动作相同的关节位置）和来自腕部和场景摄像头的视频图像（分辨率为480x640，帧率30fps）。数据集共有4个episodes，总计3238帧，涉及一个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, focusing on the collection of robot action and observation data. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as observation data, comprising robot state (joint positions identical to actions) and video images from wrist and scene cameras (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The dataset consists of 4 episodes, totaling 3238 frames, involving one task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: beanbag-yellow_20260715_094943
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 4
• 总帧数: 3238
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

特征说明

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作维度相同
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist: 手腕相机图像，尺寸480x640，3通道视频，AV1编码，30 FPS
  • scene: 场景相机图像，尺寸480x640，3通道视频，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 片段索引 (episode_index): 1维整数
• 全局索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数

数据划分

• 训练集: 包含全部4个片段（0:4）

使用背景

• 数据集使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: so_follower