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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习任务。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：roby_glove_ik（灵巧手机器人）

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：389
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集全部数据（0:1）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作（Action）：包含17维的浮点数组，涵盖右臂末端执行器位置（xyz）、旋转（6维）、以及各手指关节位置（拇指、食指、中指、无名指和小指的各近端和远端关节）。
2. 观测状态（Observation State）：与动作字段结构相同，同样包含17维的浮点数组，用于记录当前状态。
3. 观测图像（Observation Images）：包含来自基础摄像头（base）和右腕摄像头（right_wrist）的RGB视频数据，分辨率为256x256x3，采用AV1编码。
4. 时间戳（Timestamp）：记录每个数据帧的时间。
5. 帧索引（Frame Index）：用于标识帧的顺序。
6. 片段索引（Episode Index）：用于标识所属的片段。
7. 全局索引（Index）：整体的数据索引。
8. 任务索引（Task Index）：用于标识任务类型。

可视化

该数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行查看，可通过点击Hugging Face上的"Visualize this dataset"按钮进行数据可视化。