eval_dp_tracks_beaver_async

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人领域的数据集，专门用于评估6自由度机械臂（型号为so_follower）的轨迹跟踪性能。数据集包含1个完整任务序列，总计405帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：机械臂的6维动作（关节位置）和状态观测（关节位置），以及两个摄像头（MAIN_CAM和SEC_CAM）采集的RGB视频观测（分辨率480x640）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_dp_tracks_beaver_async
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 405
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作指令维度一致。
observation.images.MAIN_CAM	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频流，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
observation.images.SEC_CAM	video	[480, 640, 3]	副摄像头视频流，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。