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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机器人动作和观测数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、图像观测（包括顶部摄像头、腕部摄像头和1kHz触觉谱图视频，分辨率分别为480x640和224x224），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和总索引。数据集总共有10个episodes、4676帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据分割为训练集（episodes 0到10）。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing robot action and observation data. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same as action features), image observations (including top camera, wrist camera, and 1kHz tactile spectrogram videos with resolutions of 480x640 and 224x224), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, and total index. The dataset consists of 10 episodes, 4676 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, and the data split is for the training set (episodes 0 to 10).
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于记录机器人操作任务中的多模态传感器数据。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
数据集包含 10 个片段 (episodes)，共 4676 帧 (frames)，1 个任务 (task)。数据以 30 FPS 的帧率采集，总数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。数据按训练集划分（"train": "0:10"）。
特征 (Features)
数据集包含以下特征，均为 32 位浮点数、64 位整数或视频类型：
- action (动作): 6 维向量，包含机械臂各关节位置指令 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)。
- observation.state (状态观测): 6 维向量，包含与动作相同的机械臂关节位置。
- observation.images.top (顶部相机图像): 视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1。
- observation.images.wrist (腕部相机图像): 视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1。
- observation.images.0_1kHz_tactile_spectrogram (触觉频谱图): 视频，分辨率 224x224，3 通道，编码格式 AV1，对应 1 kHz 采样率的触觉数据。
- timestamp (时间戳): 1 维浮点数。
- frame_index (帧索引): 1 维 64 位整数。
- episode_index (片段索引): 1 维 64 位整数。
- index (全局索引): 1 维 64 位整数。
- task_index (任务索引): 1 维 64 位整数。
机器人类型
该数据集使用的机器人是 so101_follower_dragontactile。
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 元数据文件:
meta/info.json(包含上述详细结构信息)
