so101_pencil_cleanup_30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名称为 so101_pencil_cleanup_30，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

属性	内容
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人学 (Robotics)
数据集格式	Parquet 文件（数据）+ MP4 视频文件
机器人类型	so_follower
数据采集频率	30 fps

数据集规模

• 总 Episode 数: 40
• 总帧数: 45,739
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4）
• 训练/测试划分: 仅训练集（前 40 个 Episodes）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 个关节位置）
observation.images.top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频（H.264 编码，30fps）
observation.images.gripper	video	[240, 320, 3]	夹爪摄像头视频（H.264 编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间（6 维）:

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部垂直提升位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

数据结构

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

引用信息

目前该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。