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该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于跨体现（cross_embodiment）机器人任务。数据集包含500个训练episodes，总计168,598个frames，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。帧率为20fps。数据集结构包括动作特征（如7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和gripper控制），观察特征包括状态（2维）、末端执行器位置和姿态（7维）、夹爪位置（6维）、关节位置（7维），以及组合特征如末端执行器夹爪（13维）和关节夹爪（13维）。此外，提供图像观察，包括前视图和侧视图视频，分辨率为256x256 RGB，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据适用于机器人学习和控制任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment robot tasks. It contains 500 training episodes with a total of 168,598 frames, stored in parquet file format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The frame rate is 20fps. The dataset structure includes action features (e.g., a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation features including state (2-dimensional), end-effector position and pose (7-dimensional), gripper position (6-dimensional), joint position (7-dimensional), and combined features such as end-effector gripper (13-dimensional) and joint gripper (13-dimensional). Additionally, image observations are provided, including front and side view videos with a resolution of 256x256 RGB, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is suitable for robot learning and control tasks, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 配置: 单一配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据集规模:
  • 总片段数 (Episodes): 500
  • 总帧数 (Frames): 168,598
  • 任务数量: 1
  • 数据块大小 (Chunks Size): 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (FPS): 20
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 到 499 (共500个片段)
• 数据特征:
  • 动作 (Action): 7维浮点数 (dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper)
  • 观测-状态 (observation.state): 2维浮点数 (zero0, zero1)
  • 观测-末端执行器 (observation.eef): 7维浮点数 (位置和四元数)
  • 观测-夹爪 (observation.gripper): 6维浮点数 (夹爪关节位置)
  • 观测-关节 (observation.joint): 7维浮点数 (关节位置)
  • 观测-末端执行器与夹爪 (observation.eef_gripper): 13维浮点数 (末端执行器位置和四元数 + 夹爪关节位置)
  • 观测-关节与夹爪 (observation.joint_gripper): 13维浮点数 (关节位置 + 夹爪关节位置)
  • 观测-图像:
    • 前视图 (observation.images.frontview): 256x256 像素, RGB 3通道, AV1 编码, 20 FPS
    • 侧视图 (observation.images.sideview): 256x256 像素, RGB 3通道, AV1 编码, 20 FPS
  • 元数据: 时间戳 (float32), 帧索引 (int64), 片段索引 (int64), 全局索引 (int64), 任务索引 (int64)
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 进行在线查看。