black_tray_grasp_focus_v1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及机械臂操作任务。数据集包含22个总片段，13178个总帧，数据以Parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察部分还包括来自腕部和前部摄像头的图像数据，图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据分割为训练集（0:22）。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: black_tray_grasp_focus_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总轮次 (episodes): 22
• 总帧数 (frames): 13,178
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部22个轮次

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含上述6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，编码为AV1，帧率30
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]