so101_visual_prompt_left_100ep

SO-101字母块排列——左侧槽位（100个片段）数据集是一个用于SO-101拾取和放置任务的遥操作演示数据集，专门针对3槽字母块排列任务的左侧槽位。该数据集旨在微调NVIDIA Isaac GR00T N1.5模型，包含100个片段，采用LeRobot格式。机器人配置为SO-101跟随器，具有5个臂关节和夹持器，配备前摄像头和腕部摄像头，分辨率为640x480，帧率为30fps。在任务中，目标块通过前图像中的洋红色视觉提示标记指示，机器人臂负责拾取该块并将其放置到左侧槽位。

The SO-101 Letter Block Arrangement – Left Slot (100 Episodes) dataset contains teleoperation demonstration data for the SO-101 pick-and-place task, specifically for the left slot in a 3-slot letter block arrangement task. This dataset is used to fine-tune the NVIDIA Isaac GR00T N1.5 model. It includes 100 episodes in LeRobot format. The robot is configured as an SO-101 follower (5 arm joints + gripper), with cameras including a front camera and a wrist camera, both at a resolution of 640x480 and a frame rate of 30fps. In the task, the target block is indicated by a magenta visual cue marker burned into the front image, and the robot arm picks up the block and places it into the left slot.

原始信息汇总

数据集名称

SO-101 letter-block arrange — left slot (100 episodes)

任务类型

拾取与放置（pick-and-place），用于微调 NVIDIA Isaac GR00T N1.5。

数据集内容

• 演示类型：远程操作的 SO-101 拾取与放置演示
• 任务说明：将带有品红色视觉提示标记的字母块放置在左侧槽位中
• 演示数量：100 个片段
• 格式：LeRobot 格式

机器人信息

• 机器人：SO-101 从动臂（5 个关节 + 夹爪）

传感器与数据采集

• 摄像头：前置摄像头 / 腕部摄像头
• 分辨率与帧率：640x480 @ 30fps
• 视觉提示：目标块通过前置图像中嵌入的品红色视觉提示标记指示

加载方式

python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("tomozooooon/so101_visual_prompt_left_100ep")

许可协议

Apache-2.0