demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人操作任务，具体涉及三件装配任务。数据集包含500个训练集，总计171,822帧，使用Sawyer机械臂和RethinkGripper夹爪，并配备额外摄像头。数据特征包括动作（7维浮点数，如dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置）以及图像观测（前视图和侧视图视频，分辨率256x256，RGB格式）。数据集以Parquet文件存储动作和状态数据，视频以MP4格式存储，帧率20fps。
This dataset is created by LeRobot for robot manipulation tasks, specifically involving three assembly tasks. It contains 500 training sets, totaling 171,822 frames, using a Sawyer robotic arm and RethinkGripper gripper, with additional cameras. Data features include actions (7-dimensional floating-point numbers, such as dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), observation states (such as end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions), and image observations (front and side view videos, resolution 256x256, RGB format). The dataset stores action and state data in Parquet files, and videos in MP4 format with a frame rate of 20fps.
数据集概述
- 数据集名称：demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
- 创建工具：LeRobot
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 500 |
| 总帧数（Frames） | 171,822 |
| 任务数量 | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小（Chunk Size） | 1,000 |
| 数据集划分 | 训练集：0-500（全部500个片段） |
机器人信息
- 机器人类型：跨体态（cross_embodiment）
- 机器人：Sawyer
- 夹爪：RethinkGripper
数据特征
数据集包含以下特征（Feature），每个特征的详细说明如下：
动作（action）
- 维度：7
- 数据类型：float32
- 字段：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观测状态
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 字段说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 2 | zero0, zero1 |
| observation.eef | float32 | 7 | eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w |
| observation.gripper | float32 | 6 | gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
| observation.joint | float32 | 7 | joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
| observation.eef_gripper | float32 | 13 | 末端执行器位置与四元数 + 夹爪位置 (gripper_qpos_0-5) |
| observation.joint_gripper | float32 | 13 | 关节位置 (joint_pos_0-6) + 夹爪位置 (gripper_qpos_0-5) |
图像观测
| 特征名称 | 分辨率 | 通道数 | 帧率 | 编码格式 | 像素格式 |
|---|---|---|---|---|---|
| observation.images.frontview | 256×256 | 3 (RGB) | 20 | AV1 | yuv420p |
| observation.images.sideview | 256×256 | 3 (RGB) | 20 | AV1 | yuv420p |
其他元数据
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
