rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_152849

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个完整的episode，总计573帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态数据（同样为6维关节位置）；以及来自前置和顶部摄像头的视频观察（视频分辨率为480x640，3通道，30fps，使用av1编解码器）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）形式存储，适用于训练机器人控制模型。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains a complete episode with a total of 573 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: action data (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state data (also 6-dimensional joint positions); and video observations from front and top cameras (video resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, using the av1 codec). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_152849
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 573
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据切分: 训练集 (Train) 为 0:1

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): 6维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state (观测状态): 6维浮点数组，与动作特征同名，表示关节位置状态。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.top (顶部图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): 1维浮点数组。
• frame_index (帧索引): 1维整数数组。
• episode_index (片段索引): 1维整数数组。
• index (全局索引): 1维整数数组。
• task_index (任务索引): 1维整数数组。

数据文件与存储

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据块大小 (Chunks): 1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 此链接 可视化该数据集。