record_v2_20260707_113204

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，具体内容未在README中详细说明。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robot-related tasks, with specific details not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record_v2_20260707_113204
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 创建，LeRobot 是一个专注于机器人学习的数据集和工具库。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 7,352
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段

数据特征

数据集包含以下主要特征，所有特征的详细定义可在 meta/info.json 文件中查看：

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含机器人各关节的位置控制信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作特征维度一致，描述机器人各关节的观测状态。
• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角的视频数据：
  • 正面摄像头 (observation.images.front): 分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • 侧面摄像头 (observation.images.side): 分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数，维度为 1。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数，维度为 1。
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数，维度为 1。
• 索引 (index): 64 位整数，维度为 1。
• 任务索引 (task_index): 64 位整数，维度为 1。

数据存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式，使用 AV1 编码)

引用

目前未提供具体的引用信息（BibTeX 内容待补充）。