rollout_smolvla_466_v2_task3_20260828_224119

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

该数据集名为 rollout_smolvla_466_v2_task3_20260828_224119，是一个机器人（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务数：1
• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：13308
• 帧率（FPS）：30
• 数据类型：包含动作数据、状态数据及两个视角的视觉图像数据
• 数据文件格式：Parquet（数据）与 MP4（视频）
• 数据集划分：仅包含训练集（40 个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征说明

• 动作（action）：6 维数据，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息，具体如下：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：同样为 6 维，与动作特征维度一致，表示机器人的关节状态。

• 视觉观测（observation.images）：

  • side 视角：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • wrist 视角：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

• 其他字段：

  • timestamp（时间戳）
  • frame_index（帧索引）
  • episode_index（片段索引）
  • index（索引）
  • task_index（任务索引）

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约 100 MB（数据文件） + 200 MB（视频文件）

引用信息

暂无提供参考文献或 BibTeX 引用信息。