AICP_match_green_and_orange_cups_to_bowls

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，遵循LeRobot框架的数据规范。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robotics-related tasks and following the LeRobot framework data specifications.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：AICP_match_green_and_orange_cups_to_bowls
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 来源：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：19,772
• 任务数量：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：全部 50 个片段均用于训练

特征描述

• 动作 (action)：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：肩关节位姿、肘关节位姿、腕关节位姿及夹爪位姿
• 观察状态 (observation.state)：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：与动作相同的关节位姿信息
• 顶部图像 (observation.images.top)：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640，3通道
  • 编码：AV1，30 fps
• 腕部图像 (observation.images.wrist)：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640，3通道
  • 编码：AV1，30 fps
• 时间戳 (timestamp)：float32，单值
• 帧索引 (frame_index)：int64，单值
• 片段索引 (episode_index)：int64，单值
• 全局索引 (index)：int64，单值
• 任务索引 (task_index)：int64，单值

数据与视频路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4