demo_src_stack_three_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为跨本体机器人任务设计。它包含500个episodes，总计127,870帧，覆盖单一任务。数据以parquet文件格式存储，视频部分采用mp4格式，帧率为20fps。数据集特征包括动作（如dx、dy、dz等7维向量）、观测状态（例如末端执行器位置和姿态、夹爪状态、关节位置等），以及来自前视图和侧视图的图像观测（分辨率为256x256的RGB视频）。数据集结构支持训练分割，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 127,870
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 499 (共500个片段)

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作指令，包括dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	机器人状态，包含zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿，包括位置(x, y, z)和四元数方向
observation.gripper	float32	[6]	夹爪位置，包含6个关节位置(qpos_0至qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置，包含7个关节位置
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪位置的组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪位置的组合
observation.images.frontview	video	[256,256,3]	前视图摄像头，分辨率256x256，AV1编码，20 FPS
observation.images.sideview	video	[256,256,3]	侧视图摄像头，分辨率256x256，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json