dataset_merged_ID_MDWC8_numepi_140_ctrl_cartesian

该数据集是使用LeRobot工具创建的，但README文件未提供关于数据集内容、用途或结构的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset_merged_ID_MDWC8_numepi_140_ctrl_cartesian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 140
• 总帧数: 17,215
• 总任务数: 3
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 140个片段（索引0至139）

机器人类型

• 机器人: Panda（Franka Emika Panda）

数据特征

数据集包含以下特征，所有特征均为LeRobot格式：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.images.primary	视频	(256, 256, 3)	主摄像头图像，AV1编码，30 FPS（视频信息），15 FPS（数据帧率）
observation.images.wrist	视频	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS（视频信息），15 FPS（数据帧率）
observation.state.cartesian	float32	(6,)	笛卡尔空间状态：x, y, z, roll, pitch, yaw
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪状态
observation.state.joints	float32	(7,)	关节角度：joint_0 至 joint_6
observation.state.target	float32	(6,)	目标位姿：target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
observation.state	float32	(20,)	综合状态：包含上述所有状态（cartesian, gripper, joints, target）
action	float32	(7,)	动作：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过LeRobot可视化工具在线查看该数据集：
可视化此数据集

引用

当前引用信息未提供。