AI2_Alphabot_2_clink_glasses
收藏数据集概述：AI2_Alphabot_2_clink_glasses
该数据集属于 RoboCOIN 系列，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并与 LeRobot 完全兼容。数据集由北京人工智能研究院 (BAAI) 的 RoboCOIN 团队贡献，旨在支持机器人操作学习研究。
任务描述
- 主要任务：用夹爪拿起一个杯子，并将其与另一个杯子轻轻碰击。
- 操作类型：固定单臂操作 (
fixed_single_arm)。 - 环境类型：真实世界 (
real_world)。 - 场景：餐饮业 -> 餐厅 (
Catering->Restaurant)。 - 操作对象：紫色塑料杯、蓝色塑料杯、黑色玻璃杯。
- 原子动作：拾取 (
pick)、移动 (move)、放置 (place)。
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 393 |
| 总帧数 (Total Frames) | 337,932 |
| 任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 总视频数 (Total Videos) | 1,572 |
| 数据块数 (Total Chunks) | 1 |
| 数据块大小 (Chunk Size) | 1000 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 状态维度 (State Dimensions) | 34 |
| 动作维度 (Action Dimensions) | 34 |
| 摄像头视角数 (Camera Views) | 4 |
| 数据集大小 (Dataset Size) | 10.16 GB |
机器人配置
- 机器人名称：AI2_Alphabot_2
- 代码库版本：v2.1
- 末端执行器类型：二指末端执行器 (
two_finger_end_effector) - 遥操作类型：VR 控制器 (
vr_controller)
传感器与硬件
- 传感器列表：
cam_front_chest_rgb(正面胸部 RGB 摄像头)cam_front_head_rgb(正面头部 RGB 摄像头)cam_left_wrist_rgb(左手腕 RGB 摄像头)cam_right_wrist_rgb(右手腕 RGB 摄像头)
- 摄像头参数：所有摄像头均为 RGB 视频，分辨率 640x480，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS。
- 坐标系定义：右手坐标系 (
right-hand-frame)。 - 维度与单位：
- 关节旋转：弧度 (radian)
- 末端执行器旋转：弧度 (radian)
- 末端执行器平移：米 (meter)
数据划分
- 训练集：第 0 至 392 个片段。
数据结构与文件组织
数据集遵循 LeRobot 格式，主要包含以下组件：
- 视频文件：包含 RGB 摄像头观察结果的压缩视频。
- 状态数据：机器人关节位置、速度及其他状态信息。
- 动作数据：机器人动作指令和轨迹。
- 元数据：片段元数据、时间戳和注释。
- 数据路径模式：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{id}/observation.images.{camera_name}/episode_{id}.mp4 - 数据块数量：1 个，每个数据块大小为 1000。
目录结构：
AI2_Alphabot_2_clink_glasses_0_qced_hardlink/
|-- annotations
| |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl
| |-- eef_direction_annotation.jsonl
| |-- eef_velocity_annotation.jsonl
| |-- gripper_activity_annotation.jsonl
| -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data | -- chunk-000
| |-- episode_000000.parquet
| |-- episode_000001.parquet
| |-- ... (共 393 个片段)
|-- meta
| |-- episodes.jsonl
| |-- episodes_stats.jsonl
| |-- info.json
| -- tasks.jsonl -- videos
-- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_chest_rgb |-- observation.images.cam_front_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb
可用注释
数据集包含丰富的注释，以支持不同的学习方法：
eef_acc_mag_annotation.jsonl(末端执行器加速度大小)eef_direction_annotation.jsonl(末端执行器方向)eef_velocity_annotation.jsonl(末端执行器速度)gripper_activity_annotation.jsonl(夹爪活动状态)gripper_mode_annotation.jsonl(夹爪模式)
许可证与引用
- 许可证：Apache 2.0
- 引用：使用该数据集时，请引用相关论文：
@article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, ... }
