so100-cup-nesting-v2_20260723_182835

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so100-cup-nesting-v2_20260723_182835
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 总集数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 43,819
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 全部 30 集用于训练 (train: "0:30")

特征 (Features)

• action: 6 维浮点数组，表示 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• observation.state: 6 维浮点数组，与 action 具有相同的关节位置名称
• observation.images.hand: 手部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• timestamp: 浮点时间戳 (1 维)
• frame_index: 帧索引 (整数)
• episode_index: 集索引 (整数)
• index: 全局索引 (整数)
• task_index: 任务索引 (整数)