real01b-marker-insert-d1-r3-dmxl-ef25cov25-divl-nsweep-freshblock-s2026061801-n50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: real01b-marker-insert-d1-r3-dmxl-ef25cov25-divl-nsweep-freshblock-s2026061801-n50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含 Franka 机器人的演示数据。

数据集规模

• 总片段 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 24,030
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1,000

数据划分

• 训练集 (Train): 片段 0 至 59 (共 60 个片段)

特征 (Features)

数据包含以下特征字段，涵盖状态观测、动作、图像及其他元数据：

状态观测 (Observation State)

• observation.state: 7 维浮点向量 (cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z, cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z, gripper_position)
• observation.state.cartesian_position: 6 维浮点向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position: 7 维浮点向量 (joint_0 至 joint_6)
• observation.state.joint_velocity: 7 维浮点向量 (joint_0 至 joint_6)
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维浮点向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.gripper_position: 1 维浮点标量 (gripper)

动作 (Action)

• action: 7 维浮点向量 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action)
• action.cartesian_velocity: 6 维浮点向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.cartesian_position: 6 维浮点向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.joint_velocity: 7 维浮点向量 (joint_0 至 joint_6)
• action.joint_position: 7 维浮点向量 (joint_0 至 joint_6)
• action.gripper_position: 1 维浮点标量 (gripper)
• action.gripper_velocity: 1 维浮点标量 (gripper)

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.18650758_left: 视频数据，分辨率 480x640，RGB 3 通道，H.264 编码，15 FPS
• observation.images.25916956_left: 视频数据，分辨率 480x640，RGB 3 通道，H.264 编码，15 FPS

其他元数据

• steps_to_go: int64 标量 (steps_to_go)
• source: int64 标量 (source_id)
• intervention: int64 标量 (intervention_flag)
• success: int64 标量 (success_flag)
• is_valid: int64 标量 (is_valid_flag)
• reward: float32 标量 (reward)
• done: int64 标量 (done_flag)
• policy_id: int64 标量 (policy_id)
• round_id: int64 标量 (round_id)
• manifest_idx: int64 标量 (manifest_idx)
• pen_x: float32 标量 (pen_x)
• pen_y: float32 标量 (pen_y)
• pen_yaw: float32 标量 (pen_yaw)
• timestamp: float32 标量
• frame_index: int64 标量
• episode_index: int64 标量
• index: int64 标量
• task_index: int64 标量

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4