blind-eval-image-size-ablation-2026-02-14-r1

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是Franka机器人。数据集包含40个片段，共8915帧，存储在parquet文件中。元数据包括各种特征，如观察状态、关节位置、动作以及来自多个摄像头角度的视频观察。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: blind-eval-image-size-ablation-2026-02-14-r1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, franka, blind-eval
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 总情节数: 40
• 总帧数: 8915
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 40）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测数据

• observation.state: 浮点32数组，形状[7]，包含笛卡尔位置（x, y, z）、旋转（x, y, z）和夹爪位置。
• observation.joint_positions: 浮点32数组，形状[7]，包含关节0至6的位置。
• observation.images.18650758_left: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码为h264，无音频。
• observation.images.18650758_right: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码为h264，无音频。
• observation.images.25916956_left: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码为h264，无音频。
• observation.images.25916956_right: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码为h264，无音频。

动作与状态

• action: 浮点32数组，形状[7]，包含速度（x, y, z, roll, pitch, yaw）和夹爪动作。
• steps_to_go: 整型64数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source: 整型64数组，形状[1]，表示源ID。
• success: 整型64数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid: 整型64数组，形状[1]，表示有效标志。
• reward: 浮点32数组，形状[1]，表示奖励值。
• done: 整型64数组，形状[1]，表示完成标志。
• policy_id: 整型64数组，形状[1]，表示策略ID。
• round_id: 整型64数组，形状[1]，表示轮次ID。

索引与元数据

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

引用信息

• BibTeX: [信息缺失]