eval_exp9_sc1var_grasp_the_box_outside_the_plate_20260528-190338
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含一个名为so_follower的机器人类型，总共有1个训练集片段，包含2568帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自三个视角（前部、顶部和夹持器）的图像观测，每个图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotics tasks. It includes a robot type named so_follower, with a total of 1 training episode containing 2568 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), and image observations from three perspectives (front, top, and gripper), each with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: eval_exp9_sc1var_grasp_the_box_outside_the_plate_20260528-190338
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据集版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 2568
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 仅包含训练集 (train)，涵盖所有数据（0:1）
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像 (observation.images)
前视摄像头 (front)
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3 (RGB)
- 编码格式: av1, yuv420p
- 帧率: 30 FPS
顶视摄像头 (top)
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3 (RGB)
- 编码格式: av1, yuv420p
- 帧率: 30 FPS
夹爪摄像头 (gripper)
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3 (RGB)
- 编码格式: av1, yuv420p
- 帧率: 30 FPS
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式)
