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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人类型。数据集包含2个完整的情节(episodes)，总计248帧数据，涵盖1个任务。数据特征包括6维动作指令（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测、前视摄像头图像（1080x1920分辨率RGB视频，30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 248
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32位，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 浮点32位，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.images.front: 视频类型，形状[1080,1920,3]，包含高度、宽度、通道数，视频高度1080、宽度1920、编码av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30、通道数3、无音频
• timestamp: 浮点32位，形状[1]
• frame_index: 整型64位，形状[1]
• episode_index: 整型64位，形状[1]
• index: 整型64位，形状[1]
• task_index: 整型64位，形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:2

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX: 待补充