1507202620EP

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学习的单一任务数据集，包含20个episodes，总计4771帧。数据以30fps的帧率采集，包括视频观测和结构化数据。视频观测来自三个视角：右臂摄像头、左臂摄像头和头部摄像头，每个视频分辨率为480x640，采用AV1编码格式。动作和状态观测均为17维浮点向量，涵盖了双臂和头部的关节位置，以及机器人基座的线速度和角速度。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储结构化数据，视频以mp4格式存储，总数据量约为300MB。This dataset is created by LeRobot and is a robot learning dataset for a single task, containing 20 episodes with a total of 4771 frames. Data is collected at 30fps and includes video observations and structured data. Video observations come from three perspectives: right arm camera, left arm camera, and head camera, each with a resolution of 480x640 and encoded in AV1 format. Action and state observations are both 17-dimensional floating-point vectors, covering joint positions of both arms and the head, as well as linear and angular velocities of the robot base. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Structured data is stored in parquet file format, while videos are stored in mp4 format, with a total data volume of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：R126/1507202620EP
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：xlerobot
• 数据规模：
  • 总片段数：20
  • 总帧数：4771
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部20个片段用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[17]	动作数据，包括双臂、头部及底盘的位姿与速度
observation.state	float32	[17]	观察状态，结构与action相同
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态字段名称

动作和状态特征均为17维向量，包含以下分量：

• 右臂（6个自由度）：肩部偏航、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
• 左臂（6个自由度）：肩部偏航、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
• 头部（2个自由度）：电机1、电机2
• 底盘（3个自由度）：x方向速度、y方向速度、转向角速度

视频参数

每个摄像头视频分辨率均为 480×640 像素，3通道，采用AV1编码，颜色格式为yuv420p，帧率30 FPS，不含音频，非深度图。

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json，包含数据集结构与配置信息。