omx-transfer-cube-v0_20260808_171043

这个数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 omx-transfer-cube-v0_20260808_171043，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务，具体为方块转移（transfer cube）场景。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 机器人类型：omx_follower（OMX 机械臂，包含 5 个关节和 1 个夹爪）

数据规模

• 总回合数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：4343
• 总任务数（Tasks）：11
• 数据切分：仅包含训练集（train），覆盖所有 11 个回合
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据构成

每个数据样本包含以下特征：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（5 个关节位置 + 夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作维度一致）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	头顶摄像头的视频画面（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直升降位置
• elbow_flex.pos：肘部屈伸位置
• wrist_flex.pos：腕部屈伸位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪开合位置

数据存储格式

• 主数据文件：Parquet 格式，存储于 data/ 目录下，每个 chunk 包含 1000 帧数据
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS），存储于 videos/ 目录下
• 元数据：meta/info.json 文件存储了数据集的完整配置信息，包括特征定义、数据路径、视频路径等

可视化

该数据集提供了可视化入口，可通过 Hugging Face Spaces 上的 visualize_dataset 应用直观查看数据集内容（路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=masato-ka/omx-transfer-cube-v0_20260808_171043）。