taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0814
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0814
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0814
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
规模统计
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 136 |
| 总帧数（Frames） | 553,816 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部136个回合
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：
- 左/右TCP位置（x, y, z）
- 左/右TCP旋转（r1-r6）
- 左/右夹爪位置
视觉观测（Observation Images）
数据集包含6个摄像头视角，均使用H.264编码，帧率30FPS：
| 视角 | 分辨率 | 尺寸 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视角 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视角 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视角 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视角 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕部相机 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕部相机 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下BibTeX格式：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
