livsynrobotics/LivDualArm-Grip-Sample

# LivDualArm-Grip-Sample A **sample** robot manipulation dataset for the task **opening a drawer**, collected on a dual-arm platform with grippers. It is intended for quick inspection, format validation, and prototyping (for example with [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)-style tooling), not as a full-scale training corpus. ## Task - **Primary language task string:** `Open drawer.` - **Behavior:** Bimanual (dual-arm) trajectories that pull open a drawer; episodes are labeled with this task in `meta/episodes.jsonl`. The task registry in `meta/tasks.jsonl` also lists a generic `dual_arm task` entry; **all episodes in this release** are associated with **Open drawer.** ## Robot & sensing | Item | Value | |------|--------| | Robot type | `L0` (see `meta/info.json`) | | Arms | Left and right: 6-DOF joint positions, end-effector pose (6), end-effector scalar (1) per arm | | Cameras | `cam_left`, `cam_right`, `cam_high` — RGB video, **640×480**, 3 channels | | Control rate | **10 Hz** (`fps`: 10.0) | ## Dataset statistics (this sample) | Metric | Count | |--------|------:| | Episodes | 23 | | Frames (total) | 6,058 | | Video streams (total files) | 69 (3 cameras × 23 episodes) | | Chunks | 1 | | Split | `train`: episodes `0:23` (all episodes) | ## Layout & format - **Schema version:** `codebase_version` **v2.1** (`meta/info.json`). - **Tabular data:** `data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet` - **Videos:** `videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4` Per-frame fields include timestamps, `frame_index`, `episode_index`, `task_index`, and the observation features listed under `features` in `meta/info.json`. ## Metadata files | File | Role | |------|------| | `meta/info.json` | Global stats, paths, feature dtypes/shapes | | `meta/tasks.jsonl` | `task_index` → task description | | `meta/episodes.jsonl` | Episode lengths and task labels | | `meta/episodes_stats.jsonl` | Per-episode summary statistics | ## Usage note Ensure `data/` and `videos/` are present alongside `meta/` if you load episodes from disk; this repository may ship **metadata only** in some distributions—check your archive for the full asset bundle. ## Citation / naming When referring to this package, use the dataset name **LivDualArm-Grip-Sample** and describe it as a **drawer-opening** dual-arm gripper sample in **LeRobot dataset v2.1** layout.# LivDualArm-Grip-Sample 这是一款用于**抽屉开启**任务的**示例**机器人操作数据集，采集自搭载夹爪的双臂机器人平台。本数据集仅用于快速检视、格式验证与原型开发（例如配合LeRobot风格的工具链），并非大规模训练语料库。 ## 任务 - **主语言任务字符串**：`Open drawer.` - **行为**：用于拉开抽屉的双臂（双机械臂）操作轨迹；所有任务片段均在`meta/episodes.jsonl`中标注该任务。 `meta/tasks.jsonl`中的任务注册表还列出了通用的`dual_arm task`条目；**本次发布的所有片段**均关联至**开启抽屉**任务。 ## 机器人与感知系统 | 项目 | 参数详情 | |------|--------| | 机器人型号 | `L0`（详见`meta/info.json`） | | 机械臂参数 | 左、右机械臂各含：6自由度关节位置数据、末端执行器位姿（6维）、末端执行器标量数据（1维） | | 相机配置 | 包含`cam_left`（左相机）、`cam_right`（右相机）、`cam_high`（顶置相机）—— 均为RGB视频流，分辨率**640×480**，3通道 | | 控制频率 | **10 Hz**（帧率`fps`：10.0） | ## 数据集统计（本示例集） | 指标 | 数值 | |--------|------:| | 任务片段数 | 23 | | 总帧数 | 6,058 | | 视频流总文件数 | 69（3个相机 × 23个任务片段） | | 数据块数 | 1 | | 数据划分 | `train`：片段索引`0:23`（即全部片段） | ## 数据布局与格式 - **Schema版本**：`codebase_version` **v2.1**（详见`meta/info.json`）。 - **表格数据**：存储路径为`data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet` - **视频数据**：存储路径为`videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4` 每帧数据包含时间戳、`frame_index`（帧索引）、`episode_index`（片段索引）、`task_index`（任务索引），以及`meta/info.json`中`features`字段列出的观测特征。 ## 元数据文件 | 文件路径 | 功能说明 | |------|------| | `meta/info.json` | 全局统计信息、文件路径、特征数据类型与形状 | | `meta/tasks.jsonl` | 建立`task_index`与任务描述的映射关系 | | `meta/episodes.jsonl` | 记录任务片段的时长与任务标签 | | `meta/episodes_stats.jsonl` | 单任务片段的汇总统计信息 | ## 使用须知 若从磁盘加载任务片段，请确保`data/`与`videos/`目录与`meta/`目录同级；部分分发版本可能仅包含元数据，请确认您的归档包中包含完整的资源包。 ## 引用与命名规范 当提及本数据集包时，请使用数据集名称**LivDualArm-Grip-Sample**，并将其描述为遵循**LeRobot数据集v2.1**格式的**抽屉开启任务双臂夹爪示例数据集**。