aloha-static-bimanual-real-v1

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学领域，特别是精细双手操作任务。它基于ALOHA（低成本硬件）系统，旨在促进机器人控制的学习和研究。数据集包含50个episodes，总计55,000帧数据，以及200个视频，以50fps录制。数据结构包括多个摄像头视角（如高角度、左腕、低角度、右腕）的视频观察，以及机器人的状态、努力和动作特征，用于模拟和控制双手机器人操作。数据集主要用于训练和评估机器人学习算法，支持低成本硬件环境下的精细操作任务。This dataset is created using LeRobot, focusing on the field of robotics, particularly fine bimanual manipulation tasks. It is based on the ALOHA (low-cost hardware) system and aims to facilitate learning and research in robot control. The dataset includes 50 episodes, totaling 55,000 frames of data, and 200 videos recorded at 50fps. The data structure comprises video observations from multiple camera perspectives (such as high-angle, left wrist, low-angle, right wrist), as well as robot state, effort, and action features, used for simulating and controlling dual-arm robot operations. The dataset is primarily intended for training and evaluating robot learning algorithms, supporting fine manipulation tasks in low-cost hardware environments.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aloha-static-bimanual-real-v1
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/etri-robotai-platform-dev/aloha-static-bimanual-real-v1
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot, aloha

数据集背景

• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: aloha
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数: 55000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 数据分割:
  • 训练集: 0-50 片段 (全部用于训练)

特征信息

数据集包含以下特征：

• observation.images.cam_high: 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，帧率 50 fps，编码为 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，帧率 50 fps，编码为 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_low: 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，帧率 50 fps，编码为 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，帧率 50 fps，编码为 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.state: 浮点型，形状为 (14,)，包含 14 个电机状态（左/右各 7 个：腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）。
• observation.effort: 浮点型，形状为 (14,)，包含与 observation.state 相同的 14 个电机力度。
• action: 浮点型，形状为 (14,)，包含与 observation.state 相同的 14 个电机动作。
• episode_index: 整型，形状为 (1,)，片段索引。
• frame_index: 整型，形状为 (1,)，帧索引。
• timestamp: 浮点型，形状为 (1,)，时间戳。
• next.done: 布尔型，形状为 (1,)，是否结束。
• index: 整型，形状为 (1,)，索引。
• task_index: 整型，形状为 (1,)，任务索引。

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }