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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含一个双臂开放机械臂机器人的1个episode，共3291帧，30fps。它包括动作和状态特征（16维关节位置），以及三个摄像头视图（follower_d455f、左手腕、右手腕）的480x640 RGB视频。数据集被划分为训练集（0:1），总共1个任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 1 episode of a dual-arm open manipulator robot, with 3291 frames at 30fps. It includes action and state features (16-dimensional joint positions) and 480x640 RGB videos from three camera views (follower_d455f, left wrist, right wrist). The dataset is split into training set (0:1) with a total of 1 task.
提供机构：
leapshared创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 基于LeRobot框架创建，包含1个episode，共3291帧，1个任务。
- 动作与状态维度均为16维，对应双臂各7个关节位置与1个夹爪位置（left/right_joint_1至7.pos及对应gripper.pos）。
- 包含三个视觉观测流：
follower_d455f、left_wrist、right_wrist，均为480×640分辨率、30FPS的AV1编码彩色视频。 - 另有时间戳、帧索引、episode索引、任务索引及全局索引等元数据字段。
- 数据文件存储为parquet格式，视频文件存储为mp4格式，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。
- 机器人类型为
bi_openarm_follower，数据划分为训练集（1个episode）。
数据特性
- 采样频率：30 FPS
- 图像分辨率：480×640像素
- 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，色深3通道
- 动作和状态特征包含16个关节/夹爪位置的浮点数值。
