demo_src_stack_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含500个episodes，总计55056帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为跨具身（cross_embodiment），仅涉及单一任务。数据集特征包括：动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观察状态（2维浮点数组，表示zero0和zero1）、末端执行器位置（7维浮点数组，表示位置和四元数）、夹爪状态（6维浮点数组，表示夹爪位置）、关节位置（7维浮点数组，表示关节位置）、以及图像观察（前视图和侧视图，均为256x256 RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人控制和学习任务，支持多模态观察（如状态和图像）。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 500 episodes, totaling 55,056 frames with a frame rate of 20 fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The robot type is cross-embodiment, involving only a single task. Dataset features include: actions (7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (2-dimensional float array representing zero0 and zero1), end-effector positions (7-dimensional float array representing position and quaternion), gripper states (6-dimensional float array representing gripper position), joint positions (7-dimensional float array representing joint positions), and image observations (front and side views, both as 256x256 RGB videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for robot control and learning tasks, supporting multimodal observations (e.g., state and image).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 500
• 总帧数 (total_frames): 55,056
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据分块 (chunks_size): 1,000
• 数据分割 (splits): 训练集 (train): 0 至 499 片段

数据结构

数据集包含多种观测特征，每个特征的数据类型、形状及字段说明如下：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 字段: zero0, zero1

末端执行器位姿 (observation.eef)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

夹爪状态 (observation.gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

关节状态 (observation.joint)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: joint_pos_0 至 joint_pos_6

末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 字段: 包括 eef_pos_x 至 eef_quat_w 以及 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 字段: 包括 joint_pos_0 至 joint_pos_6 以及 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

观测图像 (observation.images)

• frontview: 分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码，20 fps
• sideview: 分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码，20 fps

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32, 形状 [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64, 形状 [1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64, 形状 [1]

索引 (index)

• 数据类型: int64, 形状 [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4