taccap-g1-arrange-skincare-products-0817

该数据集用于机器人操控任务，具体为使用双臂夹爪（bi_taccap_gripper）布置护肤品。数据集包含93个演示片段，总帧数272044，以30帧/秒采集。每个片段包含左右臂的TCP位置和夹爪位置、左右触觉传感器图像（400x700，3通道）以及左右腕部相机图像（480x640，3通道）。数据适用于模仿学习或机器人操控研究。This dataset is used for robot manipulation tasks, specifically for arranging skincare products using a dual-arm gripper (bi_taccap_gripper). The dataset contains 93 demonstration segments with a total of 272,044 frames, collected at 30 frames per second. Each segment includes TCP positions and gripper positions for both arms, left and right tactile sensor images (400x700, 3 channels), and left and right wrist camera images (480x640, 3 channels). The data is suitable for imitation learning or robot manipulation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-skincare-products-0817
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 机器人类型: bi_taccap_gripper

数据集规模

• 总片段数: 93
• 总帧数: 272,044
• 任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部93个片段用于训练

数据特征

• 动作特征: 20维，包括左右TCP位姿（6维向量）、左右夹爪位置
• 状态特征: 20维，与动作特征结构相同
• 图像观测:
  • 左腕相机: 640×480 RGB
  • 右腕相机: 640×480 RGB
  • 左右触觉传感器（各2个视角）: 700×400 RGB，共4个
• 附加特征: 时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引

引用信息

引用该数据集时，请参考BibTeX条目中的XenseRobotics团队的LeRobot-Xense项目。