loop-pi05-robosuite-3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: loop-pi05-robosuite-3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 134
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部10个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper_1.pos
  • gripper_2.pos

观测图像（Agent视角）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部视角）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未知
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供