loop-pi05-robosuite-4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如机器人动作（7个关节位置和夹持器位置）、观察状态（9个关节位置和夹持器位置）、图像（代理视图和手腕视图）等。数据集总共有3个片段，120帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and contains data related to robotics. The dataset structure includes data files, video files, and various features such as robot actions (7 joint positions and gripper position), observation states (9 joint positions and gripper position), images (agent view and wrist view), etc. The dataset consists of 3 episodes, 120 frames, 1 task, with data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 20fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: loop-pi05-robosuite-4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 120
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 3 个 episodes

数据结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度含义: 关节1-6的位置 (joint_1.pos ~ joint_6.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)

观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度含义: 关节1-7的位置 (joint_1.pos ~ joint_7.pos) 和两个夹爪位置 (gripper_1.pos, gripper_2.pos)

观察图像 (Observation.Images)

• agentview 视角:
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 编码: H.264, 20 FPS
  • 非深度图，无音频
• wrist 视角:
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 编码: H.264, 20 FPS
  • 非深度图，无音频

其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4