loop-pi05-robosuite

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人系统的动作和观测数据，如关节位置、夹持器位置以及来自代理和手腕视图的图像。数据集结构包括3个片段，120帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页链接和引用信息。

This dataset is a robotic dataset created using LeRobot, which contains action and observation data for robotic systems, including joint positions, gripper positions, and images captured from both the agent's and wrist-mounted viewpoints. The dataset structure includes 3 segments, 120 frames, and 1 task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files total 200 MB, with a frame rate of 20 fps. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. This dataset is licensed under Apache 2.0, but lacks detailed descriptions, official homepage links, and citation information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： loop-pi05-robosuite
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 1
• 总帧数： 40
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据集结构

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 训练集 (0:1)

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 名称： joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [9]
• 名称： joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, joint_7.pos, gripper_1.pos, gripper_2.pos

观测图像 (agentview)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像 (wrist)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

其他信息

• 机器人类型： 未知
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失