loop-pi05-robosuite

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人系统的动作和观测数据，如关节位置、夹持器位置以及来自代理和手腕视图的图像。数据集结构包括3个片段，120帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页链接和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： loop-pi05-robosuite
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 1
• 总帧数： 40
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据集结构

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 训练集 (0:1)

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 名称： joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [9]
• 名称： joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, joint_7.pos, gripper_1.pos, gripper_2.pos

观测图像 (agentview)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像 (wrist)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

其他信息

• 机器人类型： 未知
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失