hand_0623_0_curated

该数据集是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot创建。它包含双臂机器人（类型为rby1）的动作和观察数据，具体特征包括：16维的动作向量（对应右臂7个关节、左臂7个关节、右夹爪1个、左夹爪1个），16维的状态观察向量（与动作相同），以及来自三个摄像头的视频观察数据（前摄像头分辨率480x640，右和左摄像头分辨率640x480，均为30fps的RGB视频）。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有28个episodes，46594帧，数据以parquet文件（存储动作和状态）和mp4视频文件（存储图像）格式组织，总数据大小约300MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。This dataset is designed for robotics and was created by LeRobot. It contains action and observation data for a dual-arm robot (type rby1), with specific features including: a 16-dimensional action vector (corresponding to 7 joints for the right arm, 7 joints for the left arm, 1 right gripper, and 1 left gripper), a 16-dimensional state observation vector (same as the action), and video observation data from three cameras (front camera resolution 480x640, right and left camera resolution 640x480, all RGB videos at 30fps). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 28 episodes and 46594 frames, with data organized in parquet files (for storing actions and states) and mp4 video files (for storing images), totaling approximately 300MB in size. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hand_0623_0_curated
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 28
• 总帧数 (Frames): 46,594
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

特征 (Features)

• 动作 (action): 16维浮点数数组，包含左右手臂各7个关节角度和左右夹爪各1个值。
• 观测-状态 (observation.state): 16维浮点数数组，与动作特征维度一致。
• 观测-图像 (observation.images):
  • front: 分辨率 480x640，3通道视频，AV1编码，30 FPS。
  • right: 分辨率 640x480，3通道视频，AV1编码，30 FPS。
  • left: 分辨率 640x480，3通道视频，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 64位整数，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 64位整数，形状 [1]。
• 全局索引 (index): 64位整数，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 64位整数，形状 [1]。

数据组织

• 数据格式: Parquet 文件，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频格式: MP4 文件，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 分块大小 (chunks_size): 1000 帧。
• 划分 (splits): 训练集包含全部 28 个片段 (索引 0 到 27)。

机器人类型

• 机器人型号: rby1