2026-07-16_shakeitup5_bench_accelero_10kHz_nfft_64
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含60个episodes，总计39270帧，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及三种图像观测：顶部摄像头图像（480x640x3）、腕部摄像头图像（480x640x3）和触觉加速度计频谱图图像（224x224x3，基于10kHz采样率和64点FFT生成）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式（使用AV1编解码器）存储。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench。数据集仅包含训练集（所有60个episodes），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is designed for robotics tasks, created using the LeRobot tool. It contains 60 episodes, totaling 39,270 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), and three types of image observations: top camera image (480x640x3), wrist camera image (480x640x3), and tactile accelerometer spectrogram image (224x224x3, generated based on a 10kHz sampling rate and 64-point FFT). Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format (using the AV1 codec). The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench. The dataset only includes a training set (all 60 episodes), with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 名称: 2026-07-16_shakeitup5_bench_accelero_10kHz_nfft_64
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
- 总帧数: 39,270
- 总片段数（Episodes）: 60
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据分割: 训练集（Train）: 0-60 片段
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 详细说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度一致，均为6个关节位置。 |
observation.images.top |
video（AV1编码） | (480, 640, 3) | 顶部视角图像，分辨率480x640，RGB三通道，30 FPS。 |
observation.images.wrist |
video（AV1编码） | (480, 640, 3) | 腕部视角图像，分辨率480x640，RGB三通道，30 FPS。 |
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_64 |
video（AV1编码） | (224, 224, 3) | 触觉频谱图（加速度计数据，10kHz采样，FFT窗口64），分辨率224x224，RGB三通道，30 FPS。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引。 |
index |
int64 | (1,) | 索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
机器人类型
- 机器人型号:
so101_follower_dragon_tactile_bench
数据路径
- 数据文件（Parquet）:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件（MP4）:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 数据集支持在线可视化，可通过 可视化工具 直接查看。
