xarm7_ds24_20260824_143132

该数据集是用于机器人操作的数据集，由LeRobot框架创建。数据集包含10个episodes，共2487帧，1个任务。每个时间步包含：8维关节位置动作（joint1.pos到joint7.pos及gripper.pos）、8维关节位置状态、三个摄像头图像（前、角落、手腕，均为480x640分辨率，H.264编码视频，10fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为ros2。This dataset is for robot manipulation, created with the LeRobot framework. It contains 10 episodes, 2487 frames, and 1 task. Each timestep includes: 8-dimensional joint position actions (joint1.pos to joint7.pos and gripper.pos), 8-dimensional joint position states, three camera images (front, corner, wrist, all 480x640 resolution, H.264 encoded video at 10fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The robot type is ros2.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

基本信息

• 名称: xarm7_ds24_20260824_143132
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: apache-2.0
• 任务类别: 机器人操作 (robotics)
• 机器人类型: ros2

数据规模

• 总轮次 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 2487
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率: 10 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集包含全部10个episodes (0:10)

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 包含8维关节位置信息（7个关节位置 + 1个夹爪位置），数据类型为float32
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同，包含8维关节位置信息（7个关节位置 + 1个夹爪位置），数据类型为float32
• 图像观察 (observation.images): 包含三个摄像头视角的图像，分别为front（前方）、corner（角落）和wrist（腕部），分辨率均为640×480，使用h264编码，帧率为10 fps
• 时间戳 (timestamp): float32类型
• 帧索引 (frame_index): int64类型
• 轮次索引 (episode_index): int64类型
• 索引 (index): int64类型
• 任务索引 (task_index): int64类型

数据存储

• 数据结构: 数据采用parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: 视频采用mp4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个块包含1000个数据单元

可视化

该数据集支持在可视化平台上直接预览和浏览。