so101_pp_stationery_5obj_lightbox
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及so_follower类型的机器人操作。数据集包含85个总episodes和66,000个总帧数，覆盖3个任务。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中观察部分包括机器人状态（如关节位置）和两个视角的图像数据：顶部摄像头（分辨率480x640）和手腕摄像头（分辨率720x1280），所有视频以30fps的帧率编码为HEVC格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，用于支持机器人学习和控制任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving so_follower type robot operations. It contains a total of 85 episodes and 66,000 frames, covering 3 tasks. The data features include actions and observations, where observations consist of robot states (such as joint positions) and image data from two perspectives: a top camera (resolution 480x640) and a wrist camera (resolution 720x1280). All videos are encoded in HEVC format at 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices to support robot learning and control tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
aShunSasaki/so101_pp_stationery_5obj_lightbox - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 总片段数 (episodes): 144
- 总帧数: 110,039
- 总任务数: 5
- 帧率 (fps): 30
- 分割 (splits): 训练集 (train) 包含全部 144 个片段
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：包括肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度一致 |
observation.images.top |
video (HEVC) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，30fps |
observation.images.wrist |
video (HEVC) | (720, 1280, 3) | 腕部摄像头图像，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据与视频存储
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式 (HEVC 编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型:
so_follower
其他
- 代码库版本: v3.0
- 数据块大小: 1000
- 可视化: 可访问 Hugging Face Spaces 上的可视化工具(visualize dataset)预览数据
